Comment la bague de glissement CENO coopère-t-elle avec le mouvement du robot à six axes?
Avant d'examiner comment l'anneau de glissement collabore avec le mouvement du robot à six axes, apprenons d'abord comment le robot à six axes se déplace.
Tout d'abord, nous devons connaître le contenu principal de la recherche pour le premier robot à six axes
Partie 1, analyse cinématique
L'analyse cinématique est principalement basée sur la position relative entre l'extrémité du robot et la base, qui constitue la base théorique pour la planification ultérieure du mouvement.La cinématique théorique de direction est divisée en deux parties, la cinématique avant et la cinématique inverse.
Partie 2, Problème de cinématique avant
Il existe généralement deux types de méthodes de solution du problème cinématique, la méthode D-H et la méthode de la théorie des spinors.obtient la matrice de transformation des joints adjacents, et obtient la relation de pose de l'extrémité du robot et de la base enfin. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
Partie 3, problème de cinématique inverse
Les méthodes générales de solution de la cinématique inverse comprennent la solution analytique, la solution numérique et la solution intelligente.méthodes géométriques et méthodes basées sur la théorie des spinorsLa deuxième méthode de solution numérique consiste à obtenir la solution inverse par solution itérative.Les représentants de celui-ci comprennent algorithme d'optimisation d'essaim de particules et algorithme de réseau neuronal.
C'est la théorie du mouvement du robot à six axes.
Pour plus d'informations sur la relation entre les anneaux de glissement CENO et le système à six axes, veuillez nous contacter.
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